# 16. 机器人部署

16.1. 部署准备

• 网络环境准备

机器人在使用时，需要通过wifi无线网络与控制软件进行实时通讯。为保证系统的正常使用，但凡机器人所到之处均需要实现wifi无线网络覆盖。

海龟Turtle机器人支持2.4G/5G双频网络。

• 外部使用环境准备

机器人的使用环境支持平坦、小坡度环境的运行。对大坡度、阶梯环境暂不支持。机器人在重载时，对场地的摩檫力有一定的要求，建议在瓷砖、平整水泥地面上运行。对于需要双向运行的通道，需要为车体转向预留一定的空间。

16.2. 网络配置

• 修改连接网络

机器人默认连接网络名称boocax，密码robot123（如果需要切换网络，则使用ssh登陆到机器人的主机中，修改文件”/etc/network/interfaces”中的“wpa-ssid”以及“wpa-psk”，这两个变量分别表示主机所要连接的无线网络名称以及密码，修改完成后保存重启主机即可）。

• 修改连接网络详细操作如下：

1.打开机器人与ssh远程软件（MobaXterm），使机器人与操作控制电脑在同一局域网下（无外网也没关系）

2.远程ssh登陆机器人server

3.打开软件后，依次点击1、2，出现上图界面，3是机器地址192.168.0.*（通过控制软件查看），4是用户名称，默认boocax，最后点击OK。将见到以下界面，填写登陆用户密码，默认robot123（在输入密码过程中，界面上将不显示任何东西）

4.输入登陆用户密码robot123后，点击回车，进入以下界面

5.在上述界面后，输入 sudo nano /etc/network/interfaces 命令，然后点击回车

6.回车后，将见到以下界面，然后修改下图中的“wpa-ssid”以及“wpa-psk”数值

7.修改结束后，先输入下图中的Ctrl+X 命令，然后选择Y 是（如下图所示）

8.输入上述两个命令后，将进入以下界面

9.在上述界面中输入sudo reboot 命令，回车。机器人将重启，切换用户网络成功。

16.3. 异常处理

如果默认网络无法连接机器人，使用海龟底盘面板上的RJ45网口（默认192.168.8.2），ssh到机器人后台查看实际无线网络配置。

详细操作如下：

1.用网线将海龟调试面板上的RJ45网口和PC或笔记本电脑网口相连。

2.依次点击PC右下角wifi图标 和2网络和Internet设置

3.之后进入到如下界面，点击“更改适配器选项”

4.再进入到如下界面，点击“以太网”

5.再进入到如下界面，点击“属性”

6.再进入到如下界面，点击“Internet协议版本4（TCP/IPv4）”

7.再进入到如下界面，点击“使用下面的IP地址”，在IP地址:后输入192.168.8.25；点击“子网掩码”，将自动出现”“255.255.255.0“；再点击使用下面的DNS服务器地址、“确定”

8.之后，打开机器人与ssh远程软件（MobaXterm），使机器人与操作控制电脑在同一局域网下（无外网没关系），将见到以下界面。依次点击1、2，出现上图界面，3是机器地址192.168.8.2，4是用户名称，默认boocax，最后点击OK

9.然后填写登陆用户密码，默认robot123，在输入密码过程中，不显示任何东西。接下来的步骤同上“修改连接网络”之详细操作步骤4-9。

16.4. 启动检查

在上述的基础上，开机后，查看硬件设备信息，确认硬件设备正常，网络正常。如若发现不正常，则请及时联系布科思技术支持工程师。