## 18.3. 构建地图

打开Navi++_android客户端，连接车辆（在服务器列表选择需要使用车辆），初次使用需要重新构建地图。

① 点击“菜单”按钮； ② 点击“构建地图”。

如果要全新构建地图，指定新地图的地图名与分辨率后点击“全新创建”，如果是增量构图则直接点击“增量创建”。

• 开始构图的对话框

注意：地图命名时不要使用非法符号

• 构图中的运动控制

进入扫描地图的状态后，可以通过手动控制按键控制机器人的移动。机器人移动过程中算法会将机器人实时扫描出的地图拼接起来，形成整个周围环境的2D地图。为保证构图的效果和后期定位的精准度，建议在构图时尽可能控制机器人缓慢行驶，在周围环境复杂时多做停留使地图细节更加精确。

当界面上所显示的地图足够辨别机器人所在的实际环境后，可点击 按钮来结束构图。若构图过程中有些地方构建得不太理想，可以点击取消本次构图。考虑到手机界面较小，在地图较大时无法完整查看整个地图，所以增按钮，浏览全图。

• 白色放射状——表示激光已扫描的范围；
• 黑色粗线——表示已扫描出的障碍物（透明玻璃等特殊物体可能无法识别）；
• 红色粗线——表示激光实时扫描到的障碍物；
• 灰色区域：尚未扫描的区域。

完成地图构建后，机器人可在新构建的地图上进行定位和导航。

⚠注意：构图完成时需要寻找回环点，可以闭环的地图即回到初始点。初始点选择位置最好选取特征点较明显的区域。