# 附：开发接口协议说明

简要说明：

参考文档（可以点击下载：Navi++ 开发手册）

UDP通信

服务器会定时向网段内所有设备广播消息，广播间隔 3 秒（s）。将本地端口绑定为6789，即可收到服务器的广播消息。

# code: python

(b'boocax_boocaslam:boocax-test-SERVER', ('192.168.3.78', 43435))

b'…'：表示这是一个 bytes 格式的字符串（Python）； boocax_boocaslam：服务器验证字段； boocax-test-SERVER：服务器名称； 192.168.3.78：服务器 IP； 43435：端口，可无视。TCP 连接统一使用 6789 端口

注意：可能会收到来自同一IP、同一服务器，但是端口不同的广播信息。这些广播实为同一台服务器发出，编程时需留意。

基于 TCP 的私有通信协议 Boocaslam 服务器与 APP/ROS 间通信使用私有协议，协议消息包含四个字节的固定头部（Head）与消息体（Body）。

消息格式

固定头部

前 4 个字节为 Head（固定头部）部分，表示后面的消息体的字长（字节数）；低位字节在前。例：如果数据包长度为 10，则这四个字节是：（0A, 00, 00, 00），即 Head 为 0A000000；

消息体

Head 后紧接消息体，使用 JSON 格式，UTF-8 编码。

消息体格式说明：

APP 与服务器相互发送的所有消息的 JSON 描述中，都包含参数"message_type"，表明消息的类型；对于文件传输，文件内容通过 base64 编码协议编码后传输，详见第五章"文件传输"。

参考文档：Navi++ 应用层串口协议

串口设置

校验位：无

数据位：8bit

停止位：1bit

波特率：9600

数据格式

Head：协议头，固定两个字节： 0xAA 0x55

Len：数据长度，1 个字节，Cmd 和 Payload 的数据长度之和

Cmd：命令类型，1 个字节

Payload：实际数据，长度 0-254 之间

Crc：校验码，一个字节。Len，Cmd，Payload

这三个部分的数据逐字节异

参考文档（可以点击下载：底盘驱动控制 M20 产品手册）

附：开发接口协议说明