## 17.4. 开始使用 已经构好地图了,可以开始使用。PC端控制软件是Navi++_Win,桌面图标为

功能三:AGV巡线

将控制模式从“目标点导航”切换到“虚拟巡线”后,点击“+添加轨迹”可新建一条AGV巡线线路:

① 切换导航模式到 “虚拟巡线”;

② AGV 巡线任务操作窗口;

③ AGV 路线编辑窗口。

选中想要编辑的线路后,点击右上角的“编辑节点”可以弹出编辑工具栏。通过工具栏可以将机器人当前的位置及角度设为一个目标点,也可以通过手动输入目标的坐标及角度值来设定。所有的点设定完成后,点击“保存修改”:

路径存储后可通过点击 “发布AGV任务”指令来控制机器人的巡线运动,机器人会依照设定点的顺序,以指定的方式依次走下去。巡线完成后机器人会停止,也可以通过点击“取消任务”按钮来结束运动。

⚠注意:此模式下机器人只会在点与点间走直线或弧线,遇到障碍物并不会避障,只会停止运动,当障碍物挪开后继续运行。

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