## 17.1. 构建地图

• 打开PC上的Navi++系统

① 点击“菜单”按钮；

② 点击“构建地图”。

• 分辨率：默认为 0.05，推荐使用默认值；
• 新建地图：将使用提交的地图名构建全新地图；

• 增量构图：在当前使用的地图基础上扩展构建，以扩展地图区域（注：增量构图时，要保证机器人在当前使用的地图中定位准确，增量构图才能成功）。

• 构图中的运动控制

进入扫描地图的状态后，可以通过电脑键盘的上、下、左、右四个方向键控制机器人的移动。机器人移动过程中算法会将机器人实时扫描出的地图拼接起来，形成整个周围环境的2D地图。

为保证构图的效果和后期定位的精准度，建议在构图时尽可能控制机器人缓慢行驶，在周围环境复杂时多做停留，使地图细节更加精确。

当界面上所显示的地图足够辨别机器人所在的实际环境后，可点击“完成构建”按钮来结束构图。若构图过程中有些地方构建得不太理想，可以点击“放弃构建”取消本次构图。如下图所示：

• 白色放射状：表示已扫描的范围；
• 黑色粗线：表示已扫描出的障碍物（透明玻璃等特殊物体可能无法识别）；
• 红色粗线、动态离散点：表示激光实时扫描到的障碍物；
• 灰色区域：表示尚未扫描的区域。

完成地图构建后，机器人会在构建的地图上进行定位和导航，下图即为新构建的地图：